Kecepatan linear (v) adalah kecepatan yang arahnya menyinggung lingkaran (satuan : m/s). Kecepatan ini biasa juga disebut kecepatan tangensial (tangensial artinya garis singgung).
Kecepatan sudut adalah besarnya sudut yang ditempuh per satuan waktu ( satuan : rad/s). Kecepatan sudut biasa juga disebut kecepatan anguler (anguler artinya sudut)
